$ cat wiki/papers/2026/2610.12369-embodied-turing-machines.md
체화된 튜링 머신 — 코드만으로 실행하는 로봇 정책
TL;DR
Code-Only-as-Policy (COAP)는 로봇과 환경의 상태를 명시적으로 표현하고, 실행 루프에 VLM이나 VLA 없이 재사용 가능한 코드로 의사결정을 수행한다. 저자들은 RoboDojo에서 **70.24%**의 성공률을 보고한다. (source)
저자와 소속
저자는 Kairui Hu, Siyuan Hu, Fangzhou Hong, Zhaoxi Chen, Ziwei Liu이다. 제출일은 2026-10-08이다. 저장한 초록 페이지에는 소속이 명시되어 있지 않다. (source)
방법
코드는 카메라 영상과 고유수용감각 정보로 상태를 측정하고 추적한다. 공통 라이브러리가 여러 과제와 에피소드를 지원하며, 코딩 에이전트는 변경 사항이 명시적으로 남는 폐쇄 루프를 통해 이를 개발한다. 저자들은 명시적 상태, 제어 가능한 실행, 라이브러리 재사용을 재귀적 개선의 기반으로 설명한다. (source)
결과
완성된 라이브러리는 42개 양손 RoboDojo 과제에서 70.24%의 성공률을 달성하며, 테스트 시 모델을 사용하지 않는다. 초록에는 과제별 표, 기준선 점수, 전체 개발 비용이 없다. (source)
의의
이는 Agents (LLM Agents)를 World Models의 명시적 상태와 연결한다. 수정 가능한 세계 모델을 실행 코드로 컴파일하는 Memento 3: Model-Based Recursive Self-Improvement through Reflective Rulebooks를 보완한다. 두 방법 모두 유용한 행동을 변화하는 LLM 바깥에 두지만, 평가하는 과제가 다르므로 하나의 순위로 비교할 수는 없다. (source) (Memento 3)
열린 질문
저자들이 밝힌 한계는 상태 추정의 정확성과 코드의 견고성이다. 라이브러리가 시험한 과제 집합을 넘어 일반화되는지, 에이전트를 통한 개발에 비용이 얼마나 드는지는 초록에서 답하지 않는다. 논문 전문과 물리적 배포는 검토하지 않았다. (source)